GPS

自动驾驶之高精度地图（一）定位篇-阿宝1990 以下转载自微信公众号文章，阿宝 1990 自动驾驶之高精度地图（一）定位篇 作者： 阿宝1990 阿宝1990 作者 / 阿宝 编辑 / 阿宝 出品 / 阿宝1990 在讲解高精度地图之前，我们先把定位这个事情弄清楚，想明白，后面的事情就会清晰很多，自古哲学里面讨论的人生终极问题，无非就三个，我是谁，我从哪里来，我要去哪里，这里的位置定位就包含了人生哲学中的两个问题，可见其重要性。 如果你有一个路痴女朋友，如果她在外面迷路了，如果是在10年前没有那么发达的导航手机，可能给你电话沟通是这样的。 ——你在哪儿呢？ ——啊？我在马路上啊。 ——有什么特征？ ——头顶有个月亮。 ——你旁边有什么啊？ ——有个路灯。 ——有没有路牌啊？路牌上写的什么？ ——我看看啊。还真的有，上边写着“禁止停车 违者罚款”。 ——姑奶奶，我真是服了你了…… ——哼，你是不是不爱我了，你肯定是不爱我了，你是不是喜欢上了新来的那个前台？ 说了现代人，再来说说我们古代的人对于导航的需求：朝辞白帝彩云间，千里江陵一日还。两岸猿声啼不住，轻舟已过万重山，看看李白当时由于没有导航，导致过了多少座山都数不清了。 我们身处何方？怎样到达目的地？多久可以到达？——这是自人类出现以来一直萦绕于心的问题。早在石器时代，“北京人”外出打猎时会在沿途留下痕迹，待捕获猎物之后，配合固定的坐标物来找到回家的路。天体导航时代，罗盘、指南针、六分仪等发明不断拓展着人类在地球上的足迹，人们开始远行，世界走向融合。 普通定位 学过初中数学都知道，我们如果要在一个二维平面上定位的话，首先建立一个笛卡尔坐标系，通过坐标原点，就可以判定A点的具体位置（x，y）的坐标，如果要从A点到B点的绝对距离，也就是通过坐标系上的绝对位置的运算即可。 这里的二维平面的定位比较准确，而且相对容易一些，是只有X/Y方向上的坐标，只要大家都遵循对应的原点坐标，或者哪怕原点坐标不同，轻易转换也可以得到，所以一般情况下在室内的一些平面定位会比较好做一些，比如扫地机器人的定位。 GPS三维定位 我们先来看看地球上的某个位置的定位，其实对于对球上的某个点而言，正常情况下只需要知道经度和纬度，但是对于导航而言，一定还需要定位的高度，否则像重庆这样的魔幻8D城市，太多高架桥的位置，上桥和下桥的导航位置显示的经纬度都一样，只能通过高度来定位自己处于哪条道路上，否则导航分分钟让人在重庆高架桥上半日游，所以大家都说看一个地图准确不，来重庆立交桥溜溜就行。 有的这个概念后我们再来看GPS定位原理就会轻松很多。 首先明白一个事情，无论是GPS还是北斗，都是通过卫星来定位的，GPS 的全称是导航星测时和测距全球定位系统，简称全球定位系统（Global Position System，GPS），可以实现地球表面附近范围的全天候三维位置等信息的获取，其具有实时性好、准确度高的优点，是当前世界发展最完善、应用最广泛的全球卫星导航系统。 我们经常在文章中看到的GNSS，是全球卫星导航系统（GNSS）是卫星导航的统称，是除了GPS以外，还包含目前俄罗斯的GLONASS、中国的北斗，欧洲的伽利略这四大导航系统。 GPS的工作的标准定义如下： GPS由24颗工作星和4颗备用星组成。卫星工作在互成55度的6条高度为2.02万KM的非同步轨道上。如此一来，在全球的任何地方、任何时间都可观测到4颗以上的GPS卫星。GPS卫星向地球发射导航电文（系统时间、星历、历书、卫星时钟修正参数、导航卫星健康状况、电离层延时参数等内容），GPS终端收到卫星发送的数据，经解算即可确定当前位置，并以NMEA0183格式，WGS-84坐标系输出数据。 读起来很拗口吧，那我以一个专业理科生的理解方式来给你剖析剖析。 ①为什么不使用同步轨道卫星呢？ ...